以City Safety偵測障礙物
City Safety可偵測到的障礙物包括車輛、自行車騎士、大型動物和行人。
車輛
City Safety可偵測大部分與本車同向的靜止或移動中車輛，以及「橫向車流中的City Safety 」和「City Safety針對對向車流煞車」各節中所述的車輛。
為使City Safety能夠在黑暗中偵測其他車輛，本車的前後燈必須功能正常且亮度充足。
自行車騎士
偵測自行車騎士的系統若要發揮最佳效能，系統必須儘可能獲得人車輪廓的明確資訊，能夠辨識出自行車、頭部、手臂、肩膀、腿部、上下半身，以及正常的人體運動模式。
若自行車騎士身體或自行車形體的大部分位於本功能攝影機視野之外，系統就無法偵測到自行車騎士。
偵測自行車騎士的功能，僅能偵測到騎乘成人專用自行車的成人。
警告
City Safety是一項駕駛人支援輔助功能，但無法在所有狀況下偵測到所有自行車騎士，例如，其無法看到：
- 身體有一部分被遮蔽的自行車騎士。
- 過於融入背景的自行車騎士-警示與煞車介入可能延遲或甚至完全不會發出。
- 其衣著使身體輪廓模糊難辨的自行車騎士
- 裝載大型物件的自行車。
駕駛人總是對行車安全負有責任，必須正確駕駛，保持速度保持安全車距。
行人
偵測行人的系統若要發揮最佳效能，系統必須儘可能獲得人體輪廓的明確資訊，能夠辨識出頭部、手臂、肩膀、腿部、上下半身，以及正常的人體運動模式。
系統能否偵測到行人取決於行人與背景的對比程度，且會受到行人衣著、背景及天候的影響。與背景過於融合的行人可能導致系統延後偵測到或完全偵測不到，因此系統可能延遲發出警告或完全無法示警。
City Safety也能在黑暗中偵測到被汽車頭燈照亮的行人。
警告
City Safety是一項駕駛人支援輔助功能，但無法在所有狀況下偵測到所有行人，例如，其無法看到：
- 行人身形受到部分遮擋、行人穿著無法顯示其輪廓的衣物或行人身高低於80公分（32 in.）。
- 過於融入背景的行人 - 警示與煞車介入可能延遲或甚至完全不會發出。
- 攜帶大型物體的行人。
駕駛人總是對行車安全負有責任，必須正確駕駛，保持速度保持安全車距。
大型動物
偵測大型動物(例如麋鹿、馬)的系統若要發揮最佳效能，系統必須儘可能獲得動物身體輪廓的明確資訊，這意味著系統必須有機會直接從側邊辨識出該動物，結合該動物的正常運動模式。
若動物身體有部份位於本功能攝影機視野之外，系統就無法偵測到該動物。
City Safety也能在黑暗中偵測到被汽車頭燈照亮的大型動物。
警告
City Safety是一項駕駛人支援輔助功能，但無法在所有狀況下偵測到所有大型動物，例如，其無法看到：
- 身體有一部分被遮蔽的大型動物。
- 從車前方或車後看到的大型動物。
- 快速奔跑或移動的大型動物。
- 過於融入背景的大型動物 - 警示與煞車介入可能延遲或甚至完全不會發出。
- 小型動物，例如狗和貓。
駕駛人總是對行車安全負有責任，必須正確駕駛，保持速度保持安全車距。